本指导性技术文件规定了标识对象应当提供关于设备的标识和一般信息。本指导性技术文件适用于标识对象的实例1应出现于所有的设备中。
第一个实例应当标识整个设备。它被用于电子钥匙匹配,并被希望确定在网络上有何节点的应用所使用。其他的实例是可选的。它们可以由设备提供,用于给出关于设备和它的子系统的其他信息。

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前言 ⅩⅤ 引言 ⅩⅥ 1 标识对象(类代码=0x01) 1 1.1 范围 1 1.2 属性 1 1.3 公共服务 5 1.4 Get_Attribute_All响应 6 1.5 对象特定服务 7 1.6 行为 7 2 报文路由器(类代码=0x02) 11 2.1 范围 11 2.2 属性 11 2.3 公共服务 12 2.4 Get_Attribute_All响应 12 2.5 对象特定服务 13 2.6 行为 13 2.7 服务请求 13 2.8 服务响应 14 3 DeviceNet对象(类代码=0x03) 14 4 集合对象(类代码=0x04) 14 4.1 范围 14 4.2 版本历史记录 14 4.3 属性 14 4.4 公共服务 16 4.5 对象特定服务 16 4.6 行为 16 4.7 静态集合 17 4.8 动态集合 19 4.9 连接点 21 5 连接对象(类代码=0x05) 21 6 连接管理器对象(类代码=0x06) 21 6.1 范围 21 6.2 属性 21 6.3 公共服务 22 6.4 对象特定服务 23 7 寄存器对象(类代码=0x07) 23 7.1 范围 23 7.2 属性 23 7.3 公共服务 24 7.4 对象特定服务 24 7.5 行为 24 8 离散的输入点对象(类代码=0x08) 25 8.1 范围 25 8.2 版本历史记录 25 8.3 属性 25 8.4 公共服务 26 8.5 Get_Attribute_All响应 26 8.6 Set_Attribute_All请求 27 8.7 对象特定服务 27 8.8 行为 27 8.9 属性访问规则 30 9 离散的输出点对象(类代码=0x09) 30 9.1 范围 30 9.2 属性 30 9.3 公共服务 34 9.4 Get_Attribute_All响应 34 9.5 Set_Attribute_All请求 35 9.6 对象特定服务 35 9.7 行为 35 9.8 属性访问规则 39 10 模拟输入点对象(类代码=0x0A) 39 10.1 范围 39 10.2 版本历史记录 39 10.3 属性 40 10.4 公共服务 41 10.5 Get_Attribute_All响应 42 10.6 Set_Attribute_All请求 43 10.7 对象特定服务 43 10.8 行为 43 10.9 属性访问规则 45 11 模拟输出点对象(类代码=0x0B) 46 11.1 范围 46 11.2 属性 46 11.3 公共服务 48 11.4 Get_Attribute_All响应 49 11.5 Set_Attribute_All请求 50 11.6 对象特定服务 50 11.7 行为 50 11.8 属性访问规则 53 12 保留(类代码=0x0C) 54 13 保留(类代码=0x0D) 54 14 物体感知对象(类代码=0x0E) 54 14.1 范围 54 14.2 属性 54 14.3 公共服务 56 14.4 对象特定服务 57 14.5 行为 57 15 参数对象(类代码=0x0F) 58 15.1 范围 58 15.2 属性 58 15.3 公共服务 64 15.4 Get_Attribute_All响应 64 15.5 对象特定服务 66 15.6 行为 66 16 参数组对象(类代码=0x10) 67 16.1 范围 67 16.2 属性 67 16.3 公共服务 68 16.4 Get_Attribute_All响应 68 16.5 对象特定的服务 69 16.6 行为 69 17 保留(类代码=0x11) 69 18 组对象(类代码=0x12) 69 18.1 范围 69 18.2 属性 69 18.3 公共服务 70 18.4 Get_Attribute_All响应 71 18.5 对象特定服务 72 18.6 行为 72 18.7 属性访问规则 72 19至28 作保留 72 29 离散输入组对象(类代码=0x1D) 72 29.1 范围 72 29.2 属性 73 29.3 公共服务 74 29.4 对象特定服务 76 29.5 行为 76 29.6 属性访问规则 76 30 离散输出组对象(类代码=0x1E) 76 30.1 范围 76 30.2 属性 77 30.3 公共服务 78 30.4 对象特定服务 80 30.5 行为 80 30.6 属性访问规则 80 31 离散组对象(类代码=0x1F) 80 31.1 范围 80 31.2 属性 81 31.3 公共服务 82 31.4 对象特定服务 83 31.5 行为 83 31.6 属性访问规则 84 32 模拟输入组对象(类代码=0x20) 84 32.1 范围 84 32.2 属性 84 32.3 公共服务 85 32.4 对象特定服务 87 32.5 行为 87 32.6 属性访问规则 88 33 模拟输出组对象(类代码=0x21) 88 33.1 范围 88 33.2 属性 88 33.3 公共服务 90 33.4 对象特定服务 92 33.5 行为 92 33.6 属性访问规则 92 34 模拟组对象(类代码=0x22) 93 34.1 范围 93 34.2 属性 93 34.3 公共服务 94 34.4 对象特定服务 96 34.5 行为 96 34.6 属性访问规则 96 35 位置传感器对象(类代码=0x23) 97 35.1 范围 97 35.2 属性 97 35.3 公共服务 98 35.4 对象特定服务 98 35.5 行为 98 36 位置控制器的监控对象(类代码=0x24) 102 36.1 范围 102 36.2 属性 102 36.3 支持的服务 105 36.4 状态图 105 37 位置控制器对象(类代码=0x25) 107 37.1 属性 107 37.2 支持的服务 112 37.3 位置控制器状态图 112 38 模块排序器对象(类代码=0x26) 114 38.1 范围 114 38.2 属性 115 38.3 所支持的服务 116 38.4 状态图 116 39 命令模块对象(类代码=0x27) 116 39.1 范围 116 39.2 属性 116 39.3 命令特定属性服务 117 39.4 命令模块支持的服务 121 40 电机数据对象(类代码=0x28) 121 40.1 范围 121 40.2 属性 121 40.3 公共命令 124 40.4 对象特定服务 125 40.5 行为 125 41 控制监视器对象(对象代码=0x29) 125 41.1 范围 125 41.2 属性 125 41.3 公共命令 127 41.4 对象特定服务 128 41.5 行为 128 41.6 运行/停车(Run/Stop)事件矩阵 129 41.7 出错和报警代码 129 42 交流/直流驱动器对象(类代码=0x2A) 135 42.1 范围 135 42.2 属性 135 42.3 公共服务 139 42.4 对象特定服务 140 42.5 行为 140 42.6 属性值的标度缩放 142 43 确认处理对象(类代码=0x2B) 143 44 过载对象(类代码=0x2C) 143 44.1 范围 143 44.2 属性 143 44.3 公共服务 145 44.4 特定服务 145 44.5 行为 145 44.6 出错和报警代码 145 45 软启动对象(类代码=0x2D) 147 45.1 范围 147 45.2 属性 147 45.3 公共服务 148 45.4 特定服务 149 45.5 行为 149 45.6 出错和报警代码 151 46 选择对象(类代码=0x2E) 153 47至239 保留 153 240 ControlNet对象(类代码=0xf0) 153 240.1 范围 153 240.2 属性 153 240.3 服务 160 240.4 行为 161 240.5 模块状态指示灯Modulestatusindicator 162 241 保持器对象(类代码=0xF1) 162 241.1 范围 162 241.2 属性 162 241.3 公用服务 170 241.4 类特定服务 171 241.5 服务错误代码 178 241.6 行为 178 241.7 其他 179 241.8 保持器上电顺序 179 241.9 运行状态 180 241.10 网络资源 183 241.11 出错保持器 183 241.12 MACID 选择主保持器 183 241.13 主保持器验证 183 241.14 游离节点 184 241.15 同步网络更改处理 184 242 调度对象(类代码=0xF2) 185 242.1 范围 185 242.2 属性 185 242.3 服务 186 242.4 典型调度会话 193 243 连接组态对象(类代码=0xF3) 194 243.1 范围 194 243.2 属性 194 243.3 服务 197 243.4 状态图 207 244 端口对象(类代码=0xF4) 207 244.1 范围 207 244.2 属性 208 244.3 服务 209 图1 ISO-OSI模型的关系 ⅩⅥ 图2 标识对象状态转换图 8 图3 静态集合状态转换图 17 图4 集合对象状态转换图 19 图5 寄存器对象状态转换图 24 图6 用于离散的输入对象状态转换图 28 图7 典型输入对象状态机概念图 29 图8 离散输入点取值行为 30 图9 逻辑或 30 图10 离散输出点值的行为 32 图11 逻辑或 33 图12 离散输出点对象状态转换图 36 图13 模拟输入点对象状态转换图 43 图14 典型输入对象状态机的概念图 44 图15 逻辑或 45 图16 模拟输出点对象状态转换图 51 图17 典型的输出对象状态机的概念图 52 图18 逻辑或 53 图19 物体感知对象的行为 57 图20 实例举例 58 图21 由实际值求工程值 63 图22 由工程值求实际值 63 图23 由具有扩展精度的实际值求工程值 63 图24 由具有扩展精度的工程值求实际值 63 图25 参数对象状态转换图 67 图26 组对象概要 69 图27 状态转换图 72 图28 逻辑或 72 图29 离散输入组概述 73 图30 状态转换图 76 图31 状态属性行为 76 图32 离散输出组概述 77 图33 状态转换图 80 图34 DG对象概述 81 图35 状态转换图 83 图36 状态属性行为 84 图37 模拟输入组对象概述 84 图38 状态转换图 87 图39 状态属性行为 88 图40 模拟输出组对象概述 88 图41 状态转换图 92 图42 状态属性行为 92 图43 AG对象概述 93 图44 状态转换图 96 图45 状态属性行为 96 图46 位置传感器对象的状态转换图 99 图47 典型输入对象的状态机概念说明 99 图48 分度输入行为 105 图49 指针输入行为 106 图50 寄存器输入行为 106 图51 位置控制器对象运动轨迹发生器状态图 113 图52 伺服系统命令输出发生器 114 图53 直接力矩模式功能 114 图54 模块排序器 116 图55 控制监控状态传输状态图 128 图56 AC/DC 驱动对象信号流 140 图57 AD/DC 扭矩/电流信号流 141 图58 驱动器加速 141 图59 力矩基准值 142 图60 软启动器输出电压行为说明 151 图61 保持器CRC 算法 168 图62 保持器对象上电状态图(图中开始-启动) 180 图63 图61保持器对象运行状态图 181 图64 同步网络更改操作 184 图65 连接配置对象编辑流程图 207 表1 标识对象类属性 1 表2 标识对象实例属性 2 表3 标识对象语义 3 表4 对状态实例属性的标识对象位定义 4 表5 状态属性的位4~7 4 表6 故障位 5 表7 标识对象故障(举例-非规范性) 5 表8 标识对象公共服务 5 表9 Reset的对象特定参数 6 表10 类型位规范 6 表11 Get_Attribute_All类级对象/服务特定的应答数据 6 表12 Get_Attribute_All实例级对象/服务特定的应答数据 7 表13 修改的Get_Attribute_All实例级对象/服务特定的应答数据 7 表14 标识对象STD事件 8 表15 用于标识对象的状态事件矩阵(SEM) 9 表16 标识对象SEM 状态 10 表17 报文路由器对象类属性 11 表18 报文路由器对象实例属性 12 表19 报文路由器对象公共服务 12 表20 Get_Attribute_All类级对象/服务特定的应答数据 12 表21 Get_Attribute_All实例级对象/服务特定的回复数据 13 表22 报文路由器对象Forward_Open参数 13 表23 集合对象版本历史记录 14 表24 集合对象类属性 14 表25 集合对象实例属性 15 表26 集合对象成员列表、实例属性2、数据类型 15 表27 集合对象公共服务 16 表28 集合对象成员列表规则 17 表29 用于SEM 事件的静态集合行为 18 表30 静态集合对象属性访问规则 18 表31 用于动态集合行为的状态事件矩阵(SEM) 19 表32 动态集合对象属性访问规则 20 表33 连接管理器对象类属性 21 表34 连接管理器对象实例属性 22 表35 连接管理器对象公共服务 23 表36 寄存器对象类属性 23 表37 寄存器对象实例属性 23 表38 30位队列编码举例---资料性的 24 表39 寄存器对象公共服务 24 表40 寄存器对象状态事件矩阵 24 表41 离散的输入点对象版本历史记录 25 表42 离散的输入点对象类属性 25 表43 离散的输入点对象实例属性 25 表44 离散的输入点对象公共服务 26 表45 Get_Attribute_All类级对象/服务特定的应答数据 26 表46 Get_Attribute_All实例级对象/服务特定的应答数据 27 表47 实例级顺序 27 表48 离散的输入对象SEM 状态 28 表49 离散的输入点对象STD事件 28 表50 离散的输入点对象SEM 事件 29 表51 离散的输出点对象类属性 31 表52 离散的输出点对象实例属性 31 表53 离散的输出点对象的可选实例属性 32 表54 安全状态值 33 表55 属性依存性 33 表56 DOP行为 33 表57 离散的输出点对象公共服务 34 表58 Get_Attribute_All类级对象/服务特定的应答数据 34 表59 Get_Attribute_All实例级对象/服务对象的特定数据 34 表60 Set_Attribute_All实例级上已通过的属性顺序 35 表61 离散的输出点对象SEM 状态 36 表62 离散的输出点对象SEM 事件 37 表63 状态事件矩阵 37 表64 模拟输入点对象版本历史记录 40 表65 模拟输入点对象类属性 40 表66 模拟输入点对象实例属性 40 表67 模拟输入点对象公共服务 41 表68 Get_Attribute_All类级对象/服务特定的应答数据 42 表69 Get_Attribute_All实例级对象/服务特定的应答数据 42 表70 在Set_Attribute_All请求上通过的属性顺序 43 表71 模拟输入点对象SEM 状态 43 表72 对象SEM 事件 44 表73 用于模拟输入点对象的SEM 44 表74 模拟输出点类属性 46 表75 模拟输出点实例属性 46 表76 缺省属性值 48 表77 模拟输出点对象公共服务 48 表78 对象/服务特征的应答数据 49 表79 用于Get_Attribute_All的实例级对象/服务特定的应答数据 49 表80 在实例级属性的顺序 50 表81 模拟输出点对象SEM 状态 51 表82 模拟输出点对象SEM 事件 51 表83 用于模拟输出点对象的SEM 52 表84 安全状态可选的属性 53 表85 属性依赖性 53 表86 存在对象类属性 54 表87 物体感知对象实例属性 54 表88 常用物体感知设备的输出值 56 表89 操作方式的用法 56 表90 存在的对象公共服务 56 表91 属性的可访问性 57 表92 物体感知对象属性访问 57 表93 参数对象类属性 58 表94 参数对象类描述符比特的值 59 表95 参数对象实例属性 59 表96 实例属性4的比特定义,描述符实例属性 61 表97 由参数对象支持的数据类型 62 表98 标度变换公式属性 62 表99 标度变换链接实例属性 63 表100 参数对象公共服务 64 表101 Get_Attribute_All的类级对象/服务特定的应答数据 64 表102 基本与全部的属性对比选择 65 表103 Get_Attribute_All实例级对象/服务特定的应答数据---基本参数 65 表104 Get_Attribute_All实例级,对象/服务特定的应答数据---全部参数 65 表105 参数对象:对象特定服务 66 表106 枚举字符串 66 表107 用于Get_Enum_String请求的参数 66 表108 用于Get_Enum_String响应的参数 66 表109 用于参数对象的SEM 事件 67 表110 参数组对象类属性 67 表111 参数组对象实例属性 68 表112 参数组对象公共服务 68 表113 Get_Attribute_All类级对象/服务特定的应答数据 68 表114 Get_Attribute_All实例级对象/服务特定的应答数据 68 表115 参数组对象SEM 69 表116 组对象类属性 70 表117 组对象实例属性 70 表118 组对象公共服务 70 表119 Get_Attribute_All类级对象/服务特定的应答数据 71 表120 Get_Attribute_All实例级对象/服务特定的应答数据 71 表121 组对象行为状态 72 表122 离散输入组对象类属性 73 表123 离散输入组对象实例属性 73 表124 离散输入组对象公共服务 74 表125 Get_Attribute_All类级对象/服务特定应答数据 75 表126 Get_Attribute_All实例级对象/服务特定应答数据 75 表127 Set_Attribute_All实例级对象/服务特定请求数据 76 表128 状态等同性 76 表129 离散输出组对象类属性 77 表130 离散输出组对象实例属性 77 表131 离散输出组对象公共服务 78 表132 Get_Attribute_All类级对象/服务特定应答数据 79 表133 Get_Attribute_All实例级对象/服务特定应答数据 79 表134 Set_Attribute_All实例级对象/服务特定请求数据 80 表135 状态等同性 80 表136 离散组对象类属性 81 表137 离散组对象实例属性 82 表138 离散组公共服务 82 表139 Get_Attribute_All的类级对象/服务特定应答数据 82 表140 Get_Attribute_All的实例级对象/服务特定应答数据 83 表141 状态等同性 83 表142 模拟输入组对象类属性 84 表143 模拟输入组对象实例属性 85 表144 模拟输入组对象公共服务 86 表145 Get_Attribute_All类级对象/服务特定应答数据 86 表146 Get_Attribute_All实例级对象/服务特定应答数据 86 表147 Set_Attribute_All实例级对象/服务特定请求数据 87 表148 状态等同性 87 表149 模拟输出组对象类属性 89 表150 模拟输出组对象实例属性 89 表151 模拟输出组对象公共服务 90 表152 Get_Attribute_All类级对象/服务特定应答数据 90 表153 Get_Attribute_All实例级对象/服务特定应答数据 91 表154 Set_Attribute_All实例级对象/服务特定数据 91 表155 状态等同性 92 表156 模拟组对象类属性 93 表157 模拟组对象实例属性 94 表158 模拟组对象公共服务 94 表159 Get_Attribute_All的类级对象/服务特定应答数据 95 表160 Get_Attribute_All的实例级对象/服务特定应答数据 95 表161 状态等同性 96 表162 位置传感器对象类属性 97 表163 位置传感器对象实例属性 97 表164 位置传感器对象公共服务 98 表165 SEM 事件 99 表166 位置传感器对象的状态事件矩阵 100 表167 分辨率值 101 表168 分辨率例子 101 表169 分辨率 101 表170 凸轮(CAM)属性特征 102 表171 位置控制器的监控对象类属性 102 表172 位置控制器的监控对象实例属性 102 表173 位置控制器的监控对象原点(home)和指针(index)属性 103 表174 位置控制器的监控对象registration属性 104 表175 位置控制器的监控对象轴跟随(axisfollowing)属性 105 表176 支持的服务、代码和描述 105 表177 位置控制器对象类属性 107 表178 位置控制器对象profile属性 107 表179 位置控制器对象feedback和_______tuning属性 109 表180 位置控制器对象限制(limit)属性 111 表181 位置控制器对象支持的服务 112 表182 模块排序器对象类属性 115 表183 模块排序器对象的实例属性 115 表184 模块排序器所支持的服务 116 表185 命令模块对象的类属性 116 表186 命令模块对象的实例属性 117 表187 修改属性命令---01 118 表188 等待相等同命令---02 118 表189 有条件链接大于命令---03 119 表190 有条件链接小于命令---04 119 表191 延迟命令---06 120 表192 轨迹命令---07 120 表193 轨迹命令和等待---08 120 表194 速度改变命令---09 120 表195 转到首位命令---10 121 表196 回转到指针命令---11 121 表197 转到寄存命令---12 121 表198 命令模块支持服务 121 表199 电机数据对象类属性 122 表200 电机数据对象实例属性 122 表201 电机类型和电机类别的分组参照 123 表202 电机类型和电机类别的分组参照 123 表203 直流电机实例属性 124 表204 电机数据对象实例属性缩写 124 表205 电机数据对象公共服务 125 表206 控制监视器对象类属性 125 表207 控制监督对象实例属性 126 表208 控制监视器对象公共服务命令 127 表209 控制监视器状态事件矩阵 128 表210 Run/stop事件矩阵 129 表211 驱动 129 表212 出错和报警代码 129 表213 交流/直流驱动对象类属性 135 表214 交流/直流驱动对象实例属性 135 表215 交流/直流驱动器对象基本单位 139 表216 交流/直流电机驱动对象公共服务 服务代码 140 表217 过载对象类属性 143 表218 过载对象实例属性 144 表219 过载对象公共服务 145 表220 出错和报警代码 146 表221 软启动对象类属性 147 表222 软启动对象实例属性 147 表223 软启动对象公共服务 服务代码 149 表224 交流电机启动器设备行规出错和报警代码 152 表225 ControlNet对象类属性 153 表226 ControlNet对象实例属性 153 表227 TUI状态标志位 157 表228 通道状态位 159 表229 ControlNet对象公共服务 160 表230 ControlNet对象类特定服务 161 表231 保持器对象类属性 162 表232 保持器对象实例属性 163 表233 保持器运行状态定义 166 表234 端口状态标记位定义 166 表235 UI状态标记位 167 表236 保持器属性的存储器需求(以字节计) 170 表237 保持器对象公用服务 171 表238 保持器类特定服务 171 表239 Obtain_Network_Resource错误代码 173 表240 Hold_Network_Resource错误代码 174 表241 Release_Network_Resource错误代码 174 表242 Change_Start错误代码 174 表243 Change_Complete错误代码 175 表244 Change_Abort错误代码 175 表245 Get_Signature错误代码 176 表246 Get_Attribute_Fragment错误代码 176 表247 Set_Attribute_Fragment错误代码 177 表248 TUI包的顺序格式 177 表249 服务错误代码 178 表250 保持器对象运行状态 178 表251 保持器对象状态事件矩阵 182 表252 调度对象类属性 185 表253 调度对象类属性 185 表254 类级和实例级的服务 186 表255 状态差错描述 187 表256 删除服务的状态差错描述 187 表257 Kick_timer服务的状态差错描述 188 表258 读服务的状态差错描述 189 表259 Conditional_Write服务的状态差错描述 190 表260 Forced_Write服务的状态差错描述 191 表261 Change_Start服务的状态差错描述 191 表262 Break_Connections服务的状态差错描述 192 表263 Change_Complete服务的状态差错描述 192 表264 Restart_Connections服务的状态差错描述 193 表265 连接组态对象类级属性 194 表266 连接组态对象实例类属性 195 表267 连接状态值 197 表268 连接标志属性定义 197 表269 公共服务 198 表270 类特定服务 198 表271 Get_Attribute_All响应 199 表272 Set_Attribute_All请求 200 表273 端口对象类级属性 208 表274 端口对象实例属性 208 表275 类级和实例级的服务 209

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